El semáforo fue creado por Garret Augustus Morgan; contaba con luces rojas y verdes sobre soportes con forma de brazo y un emisor de zumbidos, un sistema que se fue perfeccionando con el paso de los años, incluyendo distintos cambios, como la incorporación de una tercera luz amarilla.

Una de las causas que llevaron a implementarlo fue el crecimiento del tráfico urbano, que brotó considerablemente en Estados Unidos después de que Henry Ford lanzó el modelo "T" en 1908 y que comenzó a producir masivamente a partir de 1913.

Siete años después del primer semáforo eléctrico, llegaron los de tres luces que fueron instalados en 1920 en Detroit y Nueva York.

Con el tiempo, los semáforos fueron perfeccionándose, hasta lo que hoy se conoce. En 1936 Charles Marshall se encargó de incorporar una señal rotatoria que indicaba el tiempo que restaba para el cambio de estado y en 1961 se instaló un dispositivo lumínico que regulaba el paso de los peatones.